歪みについて

ロボット製作

今までの部分を手でぐりぐりと動かして遊んでると
GWSMicroのギアのバックラッシュ以外に、
ねっとりとした(?)がたつきがあることに気づきました。
調べてみると、アクリルが多少ゆがむ事に原因があるようです。


サーボホーンのほうは動き始めるのに力が要るのに対し、
反対軸のほうはフリーなので、
その力の差がねじれの方向の歪みを生んでいるようです。


これを解消するには、今、

  • サーボの出力軸と垂直な面(×2)
  • サーボの出力軸と平行な面（①）

で構成されている足の各部分にもう１方向、

  • サーボの出力軸と平行な面(①と平行でない)

を、上記２面と接着して設置すれば良い・・・のかな？


この歪みは、サーボモータがPassiveに動いている(?)
から顕著に表れる歪みだと思うので、
実際はActiveに動くだけに、どの程度対策しようか迷う所です


追記：
↑の考え方はおかしいですね
Activeに動いたところでホーンと反対軸部分には
力がかかるのでゆがみます。
爪の部分は折りたためないと嫌なので（こだわり）
諦めるとして、それ以外の部分は対策しようと思います。


反対軸、ブッシュで保持する形にしようかな？
ブッシュ保持にするのは面倒くさそうだけど、小さくできるんだよなぁ。
どうしよう。明日はウィルコのカタログでも眺めていよう。