SLA7062ふっかつ

SLA7062が復活しました。

買いなおしただけですが。
ZIPパッケージを取り払うのは骨が折れる作業でした。

さて、そんなわけでマウスが走るようになりました。

マウスに挑戦して初めてステッピングモータには
加減速が大切なんだなぁ、と思いました。
1[m/s]くらいで走らせて急停止させると、
これでもかというくらい車体が跳ねます。

というわけで加速度テーブルを作りこむのが第一の課題になりそうです。

それと、汎用タイマの割り込みでステッピングモータを回すのは限界かも・・。
ちゃんとパルス出力用のタイマを使わないと、CPU時間をすごい勢いで持っていかれます。

ハードウェアマニュアルとにらめっこしてきます.