MTUでまわったよ

MTU（SHのパルス発生用タイマ）でステッパがまわりました。
がんばって加減速できるようにしました。
もとい、シーケンスな動きは何でもできるようになりました。

ただ、色々と指定が面倒臭いのでラップする関数が必要です。
明日の部活ではこれをやろう。

あと、高速(1[m/s]くらい)にした時に右に曲がってしまいます。
重心は今のところ右寄りなのでスリップしているのか、
はたまた、タイマの設定に問題があるのか・・・。
スリップだと思いますが、
タイマの割り込み優先度の問題とかだったら面倒だなぁ・・。