今の限界

去年のマイクロマウス東日本大会の動画を見つつ、
直線でさらに加速すればそれなりの結果を残せそうだという
感触を持ったので、最高速を探してみました。

SLA7062を使い1600パルスで一周の状況で、14000ppsまでは安定して加速できました。
これだと大体1.4[m/s]出ている事になるみたいです。
15000ppsあたりで、割り込み内の処理が間に合わないらしくて曲がっていってしまいます。
明日は加速処理をしている部分を書き直すかも。
読みやすさを優先してswitchで書いてたけどポインタで参照すれば条件分岐がなくなるので相当早くなるはず。
更に上を目指すならMTUをバッファ動作させてDMAで転送とかすればよさそう?、めんどくさそうなのでパスで。
DMA使えば最初の設定以外何もやらなくていいのかな・・・。

ついでに、今までの速度の1.5倍なので制御も見直す必要がありそうです。