限界か？

普通のマイクロマウスのほうは、処理能力的な限界が見えてきました。

サークルの部長の指摘で、高速に走行している時はLEDがふわふわと明滅している事が発覚しました。
原因は、モータ用割り込みの頻度が高すぎるという単純なもの。

現在の割り込み優先度は、モータ用割り込み＞センサ用割り込み
センサ用割り込みの優先度のほうを高くすると、
今度はモータの回転を読み落としてしまう気がします。
(PWMモードでパルス自動生成なので割り込みがないと読み落とす)
が、それしか解決の道は無い気がするので明日試してみます。

コンペアマッチで他のタイマのカウンタをまわせれば一発で解決なのになぁ。
それを考えると、DCモータのほうが足回りの構成は簡単なのかもしれない。