昨日の問題は、割り込み優先度をいじったらどうにかなったらしい。
ただ、やはりパルスの読み落としはあるような気がする・・。
割り込みフラグのクリアタイミングで解決できる気もするけど、本当かな？
割り込み動作をもう一度おさらいしよう。
出力を自分の位相計数タイマに戻すのは・・・最終手段。
ただ、センサ部がちゃんと動いていても制御ができない。
制御量を速度に対して変えるのは既にやっているので、
あたりをがんばれば高速走行が安定するかも？
あと、いつの間にかスラロームのパラメータがずれてきてる気がする。
削れないタイヤがほしい・・・。
