直線制御

昨日に引き続き、DCマウスの制御をいじる。

角速度制御と壁制御を導入して、直進性が改善。
1区画あればどんな無茶な姿勢からでも復帰するくらいになりました。

次に、距離がずれるので距離制御の導入。
今回のマウスは中で座標を計算しているので、それに対して制御をかけることで走行中でも距離制御をかけることができます。
結果、色々な速度で安定した位置で停止できるようになりました。
が、計算が重く、1/3mSで処理できなくなったため、制御周期を2mSに変更。
処理を分散させようかとも思ったけれど、制御はまだまだ肥大化するので2mSに変更を選びました。
壁切れとか考えると誤差が大きくなりそうで心配だけれど、大丈夫かな・・・。

帰り際に壁を抜いてみたところ、大幅にスリップし、壁に激突。
制御をうまくかけないととんでもない事になるようです。