ハード完成

DCマウスのハードが完成しました。

重量は現在97.5g。
モータのコードをまだ短くしていないので、多分95gくらいになると思います。80g台は遠い・・・。

制御を書き始めて、速度/加速 制御がそれなりにできるようになりました。FF+FBで制御しています。
低速でも高速でも安定して走るのは見ていて気持ちがいいですね。
壁制御なしでも8m/s^2で3m/sくらいなら8区間真っすぐ走ってくれました。
適当な壁制御を入れたら9m/s^2くらいは実用的になるかも。
10m/s^2は明らかに滑ってました。

すべってる様子があまりない時も距離が若干ずれるので、まだパラメータが甘いのかも。
それ以前に、止まった時に位置制御をかけていなかった気もする。

直線の制御を片づけて、明日には角度系の制御にとりかかれるようにしよう。

DCマウスの制御は頭の中で同時に処理しきれる量じゃないのでノートを見ながらの作業。書いたコードの量を見ると、本当に1(/3)mSで処理し切れるのか不安になってくる。