角速度制御

角速度制御の形が出来上がりました。
スラロームを意図した軌跡で走らせる事ができるようになったのは大きいです。
探索程度の速度であれば、何らかの補正パラメータを入れる事なく、単純に制御をかけるだけで行けそうな雰囲気でした。

当然、角速度制御はジャイロからの値をフィードバックして制御しているのですが、(フィードフォワードはどうにも安定しないので封印しました。)
連続スラロームのような場面になると、ジャイロの基準値が相当重要なようです。基準値を決め打ちでプログラムしておくと、時間が経つにつれて、どちらかにだんだんずれて行きます。
温度センサ端子を使わないと、如何にアナデバのジャイロと言えど、積分されるような場面では厳しいようです。
壁の制御があれば問題ないレベルなのかもしれませんが、ジャイロの基準値は走る前に取る方向で行こうかなと思います。

あと、ジャイロの測定レンジを拡張しているのですが、具体的な値が出てこなくて困っています。
余ってるステッパとSHとモータドライバを使って測定用ターンテーブルでも作ろうかな。

あと、モータの線を切って、重さが96gになりました。