こまごまと。

細々とした作業をしました。

ジャイロの基準値を取るルーチンを書いたところ
連続スラロームでの安定性が上がりました。
壁がそれなりにあれば探索くらいは何とでもなりそうです。
メディアンフィルタとかかけたらもう少し安定したりしないかな。

あと、迷路上での絶対座標を計算する部分がうまく機能していなかったのを直しました。
今回のマウスは、探索をするためには座標を参照するしかないので、バグが潜んで居た場合、悲惨な結果になります。
斜めの場合の計算にはまだ対応していないのだけれど、取りあえず置いておいて、まずは、走るようにしよう。

帰り際に左手法をでっちあげてみたところ、うまく動きませんでした。
動作que管理にバグがあるのかも？