じわじわと。

今日は足立法での探索ができました。

ジャイロのピンもはんだ付けし直し、ガタつかなくなりました。
直付けしたいけれど、ベステクのジャイロモジュールが手に入らないので仕方ないです。再販してくれないかな、と思ってベステクのページを見ましたがやっぱり売ってませんでした。
これからは、SparkFunのモジュールのコンデンサに抵抗を重ねるしかないようです。

20時くらいまで足立法で色々な速度の探索を試してみたけれど、壁切れやら前壁補整なしでは600mm/sくらいでの探索が限界のようです。

そこから、スラローム最短走行の移植、をしたのですが、制御方法が違いすぎて中々できず、結局22時までかかっても謎のバグに苦しめられていました。
2時間もあったなら、一から書いたらできたんじゃないだろうか・・。

まあ、昨日の目標はクリアしたので良しとしましょう。
明日は斜め走行か壁切れ補正を導入する・・・って書いたら後悔するかな。

追記：ジャイロについて色々調べていたら抵抗やらコンデンサやら交換したくなってきたので、明日はジャイロを弄る日にします。