スラローム最短

昨日勉強した、ジャイロの抵抗とコンデンサを付け替えました。
47kと2200pF。測定レンジは±1450deg/sくらいのはずです。

それから、スラローム最短走行ができるようになりました。
走り切れれば、BasicMiceは簡単に超える事ができそうな速さでした。
まだターン速度は650mm/s、加速度は8m/s^2で、最高速度は3m/sです。
短い直線(ex:スラロームからスラロームの間の直線)でも加速してしまって安定性が落ちていたりと、細かい所はまだまだです。

あと、モード選択を未だ作っていないので、最短走行をするのに一々探索し直さないといけないのが×。
明日はモード選択機能を作る所から始めよう。LED1個しか表示機器がないのだけれど、どうしよう。
点滅の回数とかだと、大会本番で見落としそうで怖い気がする。

東北大会に向けて、

• 壁切れの実装
• 斜め走行の実装

を行わなければ・・・。
壁切れ補正は割り込み処理が一気に重くなりそうなので、早めに済ませておくべきかも。

あと、帰りの電車の中でフィードフォワードの中に不穏な式が潜んでいる気がしてきました。
早いターンしようとすると曲がれないのはこいつのせいかも。