左手法。

やっとこさ左手法で走りまわれるところまで来ました。

昨日走れなかった原因は、
前センサの閾値設定ミスと、書き間違え×２でした。

こんな感じで走ります。

ジャイロのピンが傾いていて、ジャイロの固定が安定していないので、パラメータがずれて若干不安定になっています。
明日はこれを直してから足立法を移植しよう。