バグ修正とか

斜め走行のバグを修正しました。
危なかった。

あと、左のモータが前から稀に、変な挙動をしていたのですが、許容できない頻度になってきたので、とりあえずSHとモータドライバの回りを暖めなおしてみたところ、治ったような気がします。
大会本番でハードのトラブルは本当に嫌なので良かった。

あとは、探索が本格的に不安定なので、探索をがんばりました。
が、まだまだです。壁切れに頼らずに安定させてから壁切れを実装したいなぁ・・・。