斜め走行その１

斜め走行中の制御を書いたような気がします。

そんなこんなでこんな感じ。
パラメータは最高速3m/s 加速7m/s^2 ターン900mm/s（多分）

ちょこまかと走る所では壁での制御を殆どかけられないので、壁切れを実装しないと。
ターン1m/sくらいまではそれなりに走れます。