調整とサーキット

今日は、最初10*8の迷路でマイクロマウス競技の調整。

大抵の迷路を探索できるっぽい事がわかったので、色々パラメータを細かく調整。加減速が苦手らしい事がわかる。
安全、と言い切れる加速度は6m/s^2程度。7m/s^2は壁制御で誤魔化してる感じ。8m/s^2は今の制御では無理。

逆に、ターンの調子はすこぶる良い。
10*8迷路で長い経路を走らせるために壁が多い迷路だったとはいえ、700mm/sで探索ができた。

でも、ターンの速度は950mm/sで限界。
135度ターンがどうしても苦手。相当内回りで角加速度を下げてRを大きくしたパラメータなのに。
クロソイドの時代は終わったのかも。

あと、16*8に拡張して、最後の1時間くらいサーキットの調整。
まず、前書いたハズのサーキット関数が見つからなく、探した後結局無くて、書いて30分経過。
走らせてみると、全然走れない。
竹本先輩のアドバイスでジャイロの効きを強くして、何とか最低パラメータで走るかも　という感じ。
直線が苦手なDCマウスなんて洒落にもならないので、明日出発前に調整しよう。