中部地区大会の反省

Miceのメンバーで中部地区大会に参加してきました。

結果は、
マイクロマウスクラシック　12.083 10位
支部サーキット　　　　　　10.295 6位
でした。

マイクロマウスクラシック競技は、全面探索にバグがあるといけないと思って2番目に入れた、行って帰ってくるだけの探索を間違えて実行してしまい、1回無駄にしてしまった(全面探索は成功していた)。

何にせよ、またパラメータがズレていたので斜めでの完走は無理でした。
元凶は、ターンの挙動がトレッド幅に依存しすぎている事。
これでは、ジャイロを搭載している意味が無い。
制御のかけ方を考え直さないといけないかもしれない。

サーキット競技は、6m/s^2 3m/s turn900mm/s　で完走
最高速を4m/sに上げたパラメータで走らせたところ、1回目のターンで膨らんで、2本目の直線でクラッシュ。
そのまま逆走して柱を砕いて飛び出してしまいました。中部支部の方、すみませんでした。
最高速を上げると減速できないというのは何だろう。
100mm減速区間に余裕を持たせているはずなのに・・・。
FFの逆起電力の計算が間違っている・・？

何にせよ、中部のハイレベルなマウス達を見れたので、追いつけるようにがんばらなくては。

あ、あと、中部大会へ出発する直前に気付いてしまったのですが、モータ制御のI成分が効いていませんでした。
どうにもおかしいとは思っていたのですが・・。