角度制御

今までは、角速度制御だけで走って居たところを、積分して角度制御も入れてみた。
効果抜群で、安定して走るようになりました。
1.1m/sでも曲がれるかもしれない感じ。
後は、ノートに温めているすべり時の制御を入れればもうちょっと・・・？

調子に乗って色々パラメータを変えていたら走れないパラメータのまま、タイムアップしてしまいましたが・・・。

パラメータを弄って居て発見したのは、PWM周波数も結構重要なパラメータのようだということ。やっぱりログを取りたい・・・。

※追記　ハードの補修も結構しました。
　ギヤを接着し直したり、
　ジャイロの計測レンジが広すぎたので小さくしたりしました。

マウスで使えそうなネタ「Cortex-M3搭載PSoC」
よくは見ていないので本当かはわかりませんが、48ピンSSOPパッケージなんてのもあるらしい。
フルでは微妙かもしれないけれど、ハーフだと使い道ありそう。
PSoCなので開発環境がどうなることやら・・・。