壁切れ補正を実装した事によって走行に関しての枠組みが完成したので、制御の調整をひたすらやりました。
ターン1m/sまではモータの制御が追いついて来てくれるのですが、1.1m/sを超えたあたりから制御が追いついて来てくれません。
もしくは、滑っているのかも。板マウスではないので重心はそこまで低くないし・・・。
後、直線でのジャイロの積分をどうするかが悩み所。
安定して走っている分には、積分した方が良いのだけれど、姿勢を崩した場合、どこでリセットをかけるべきなのだろう。
最短走行程度の時間なら積分し続けてもズレはないようだし、ずっと積分するっていうのもアリなのかな・・。
