学生大会制覇！

学生大会で優勝する事ができました。
タイムは7.687秒だったようです。

1回目の全面探索が、2分以上経過した段階でコケるというとんでもないミスを犯しましたが・・。
2回目行って帰ってくる探索、3回目最低速モードで最短、
4回目行って帰ってくる探索、5回目安全なうちで一番早いパラメータ　という戦略を取りました。
確実ですが、操作者の精神的な負担が大きく、胃に穴が開くかと思いました・・・。

5回目のパラメータは、最高速3m/s 加速6m/s^2 ターン1m/sのはずです。
滑りには全く対応できていないので、この位の、滑らないパラメータでしか走れません。

1回目の探索でコケた理由は、停止位置のズレです。
速度0に向って減速して止まると、何故か距離がズレるという、(多分)バグのせいで、3回くらい連続で尻当てをしない180度ターンを繰り返した結果、ズレが積み重なって姿勢が崩れたという形です。
このバグは早い所見つけないと・・・。

何にせよ、バグのせいでコケた1回目の全面探索以外、恐らく1回も壁に接触せず、綺麗に走ってくれたので嬉しい限りです。
大会初導入となる、壁切れ補正も、読み間違えがなかったようで一安心。

上位の人との間にはまだまだ壁があるので、これから3週間がんばらないと・・・。

課題は、

• 高速域での制御の不安定さの改善(サーキット走れなかった)
• 加速時の安定化(8m/s^2くらいは使える加速度にしたい)
• ターンの高速化(1.2m/sまで行けたらいいな。)