ターン種類毎に速度を決定

どうしても早く曲がるのが困難な、斜め→斜めの90度ターンや、135度ターン以外で早く曲がれるように、各ターン別に速度を設定できるようにしてみました。

こんな感じ。

45度ターンは1.5m/sで曲がっているらしい？
90度ターンも1.4m/sのはず。
前の動画と見比べても、あんまり変わらない気がするけれど、まさか違うパラメータで走らせていたり・・。

明日は土曜の芝浦の試走会で全面探索のデバッグができるように、そのプログラムを完成させるのと、壁切れを読む時苦手パターンがあるような気がするので、その対策をしよう。