調整と、いろいろ変更

調整しつつ、色々な制御を混ぜ込んでみました。

斜め走行時の制御を工夫してみたり、
単純なクロソイドではないターンを書いてみたりしました。

クロソイドではないターンの方は、探索のような半径の小さいターンで滑らなくなり、感動。
最短用の軌跡は、まだ詰めていないけれど前と同等以上に走れる様子。
ターンに関しては、今は全て同じ速度でターンを曲がっている所を、各ターン別にすればもっと早く曲がれる軌跡もあるはず。

あと、また右モータのピニオンが外れたので、再接着。
さらに接着剤がピニオンに流れ込んでひどい事になりました。
ドライバセットに入っている千枚通しのような物で地道に落としました・・・。
もうちょっと器用になりたい。

現状はこんな感じ。

turn 1.25m/s
acc 12m/s^2
max 4m/s

斜めとか本気で加速してるけど大丈夫かな、これ・・・。

※追記
FFの角加速成分用の角加速の演算にミスというか、もっと上手くやれる部分がある気がしてきた。
明日やってみよう。