たちが悪い。

探索時たまに前壁を見落としたり、長めの斜め走行の安定性がイマイチだったので、ひたすらパラメータを詰めていました。
しかし、この不調の原因は・・・。

右前センサのLEDが、微妙に曲がっていました。
エポキシでガチガチに固めてあったのですが、度々の大クラッシュで砕けてしまったようです。
LEDのパッケージには傷一つないのに。

と、いう訳で好調に走るようになりました。
LEDが内側に向って(まっすぐ前を向くくらい)曲がっていたのですが、今のマウスは、LEDが車体のかなり内側に居るので、結構外に向けないと斜め中の制御が困難だったりします。

追加のタイヤも来たので、がんがん詰めて行こう。

・・・と思ったけれど、経路選択がとてもアホな事に気がついた。
斜め優先はおろか、直線優先すらない。早くどうにかしなければ。