経路選択と、ターンの軌跡

経路選択があまりにもお粗末だったので、同じ歩数だった場合に直線や斜めの継続を選択するようにした。
優先度の初期化を忘れていて、１時間くらい無駄にした。時間だけでなく、柱も１本犠牲に・・・。

斜めを優先するMap生成も構想ができたので実装しよう。
10分くらいで実装できるはず。
長い直線を優先する　とかはバグが出そうで怖いので、数遊びだけで実装できる物を実装する。

あと、タイヤの摩擦をフルに使い切れるターンの軌跡を求めるための微分方程式が案外簡単な事に気がついたので、これから解いてみよう。うまく走ったら公開します。
まだ解いていないので分からないけれど、何せ理想的な軌跡なので物理量に依存するはず。調整が大変そう。

ところで今はちゃんと角(速)度に追従できているのかな。
できていなかったら、ターンの軌跡なんてどんな物だろうと関係ない。見た感じは、作った通りの軌道で走っているので多分できているとは思うけれど・・・。
やっぱりログを取りたい。