出発直前

仙台で行われる、知能ロボットコンテストに出場する。
6/18の18時ごろ出発なので、あと15時間ほど。

ソフトウェアが殆どできていない。
モータの制御がどうにも上手くいかない。
AS5040の応答が悪いのかとも思ったけれど、出力の遅延は192uSしかないらしい。

±3くらい2相出力が揺れているのがマズいらしい。
以前、Ｄ制御に使うには・・・と書いたが、解像度と照らし合わせると、速度のＰ制御に使うのも難しいかもしれない。
高速で走ら(れ)ない今回の機体との相性も悪い。大体、250[mm/s]程度で走行するが、これはおよそエンコーダ3[rev/s]で、エンコーダのカウントではだいたい30[count/10mS]。
これに±3のノイズが乗ると、なんと±10%ものノイズが乗る事になる。

オーダ計算で絶望的と思われる数字が出てしまった。
しかし、マウスの制御部を移植しているので、距離ベースの制御に直すのは結構難しそう。
メディアンフィルタでも掛けてみて、ダメだったら距離ベースにしよう。

何か悪く書いてしまったので一応補足しておきますが、AS5040は基本的にアブソリュートエンコーダなので、このような使い方は想定されていないと思います。
普通のアブソリュートエンコーダとしては簡単に使えて優秀な一品だと思います。

時間がないのに新しい事に手を出したのが良くなかった。
このままでは運営の方々に申し訳が立たないので、とにかく、ボールにアプローチできるようにしよう。