2010年度 全日本大会での反省&良かった事&もらった情報メモ
・ハード関連
悪かった事
- モータマウントが貧弱すぎる→ギヤのかみ合わせ悪い
- L字のアルミアングルは固い材質
- モータの根元で無理に配線を曲げる→断線する
- 車体がやわらかすぎる→加速度上げられない
- m0.3、1mm幅の適当なギヤを使う→ギヤがただの円盤になる
- 金属ギヤか、もっと幅のある物を使う
良かった事
- LY3100ALHは、フルサイズで十分使える。
- TPS601は、ビニールテープを巻いても全く値が変わらないくらい指向性が強い。(赤外線ではビニールテープが透明な可能性も有。)
- 低慣性モーメント化はターンに於いて、とても有効。
・ソフト関連
悪かった事
- 移植が間に合っていない。
- (歩数を無視した)最速経路導出ができない。
- 割り込み内の処理がものすごく重い。
- 探索走行中の壁切れ補正に対応していない。
- ターン軌跡が、直線→斜めと斜め→直線で共通→スリップ角を考慮したターンができない。
- 斜めでの制御がうまく行かない。
良かった事
- 満足のゆくソフトウェアのフレームができた。
・改良点
- 壁切れ補正やターン軌跡簡易化のため、座標で見るようにする。
- シミュレートしながら走行Queueを作ると色々やりやすそう。
- 丈夫なハードウェアにする。
