Xbeeでの通信ソフトウェアの概形

こんな感じのを作りました。

とりあえず家の迷路(3*4)で走らせて見た感じ
壁の反射率がサークルの物と全然違うらしく、
適当にパラメータを調整して走らせたので一箇所壁を見落としている・・。

行く行くはセンサの情報等も表示させる予定(右上のスペース)

大会本番では通信禁止されていたはずなので使えませんが、
よくわからない探索方式を取っている自分としては、
内部の状況がわかるのとわからないのでは大きな差があるので。

ちなみに赤色で表示されているのが壁、青色で表示されているのが仮想壁です。
拡張左手ではないけれど、仮想壁を上手い事使っていきます。