I2CEEPROMが使えない・・。

I2CEEPROM、ACKが帰ってこない事があるので
(しかも条件を変えずに)
使わない事にしました。

中央に置いたときのセンサの値(中央値と呼んでおく)がずれると
安定して走れなくなるので、壁を使って最初の位置を合わせ、
その時の値を初期値とすることにしました。

明日は探索ルーチン内で非効率的な動きをする部分があるのでそれを直そう。