はやくなった。

今日は前から間違っている気がした、ステッピングモータの加速テーブルを見直しました。

本当に間違っているかどうかを確かめるために、
経過時間vs速度を表示するように加速テーブル作成ユーティリティを改造。
→見事にだめだめでした。
高速になればなるほど加速度が大きいという最悪っぷり。

間違っていた原因の、時間vs速度での思考をやめて
距離vs速度で考えたところ、式がさっぱりとまとまったので実装。
→めちゃくちゃキレイに走りました。

加速している時間が短くなったのでタイムも縮まったはず。
今年のフレッシュマンの迷路なら0.5秒くらい早くなりそう？

スラローム時の加速も間違っていたので直してみましたが、こちらはあまり変わらず。
一段階上の速度からスラロームに突入できるかと思ったのに、ガッカリ。