SH7125とジャイロ

フレッシュマンクラスの研究奨励金を使ってジャイロモジュールとSH7125を買い、SH7125のテストボードを作りました。

昨日から作り始め、昨日はLEDチカチカして終了。

今日はジャイロセンサ(ADXRS610)をいじりました。
ADの初期化関数を作ったのに呼び出していなかったというミスで、
２時間くらい無駄にしました・・・。

温度、時間によるドリフトはほとんど無い様子で安心。
10bitで取り込んだ結果、角速度がない時に508-509で安定。
→角速度の取得は全く問題なくできる感じでした。

積分して、角度を出すのには現在進行形で手こずっています。
何千回平均を取ろうと、角度が勝手にずれていってしまう・・。
何とか調整しても、５秒周期くらいでゆらゆらと値が揺れます。
電源が安定していない可能性もあるので、明日は基板をいじってみようかと思います。