割り込みできた！

ついにSUZAKU-Vでの割り込めるようになりました。
LEDチカチカ(割り込みバージョン)です。
割り込めなかった原因は、ベクタテーブルが正しく作られていなかったため・・らしいです。

ベクタテーブルが置かれる領域は、
最初のブートローダが立ち上がってからずっと弄られない領域のハズなので、ブートローダのプログラムにリンクして、FPGA内部のBRAMに読み込ませていた（はず）なのですが、上手くいってなかったようです。

ブートローダから呼ばれるプログラムのほうでベクタテーブルを
(適当な位置に)置いておいて、
絶対アドレス指定で本来の位置にコピーしたら動作しました。
何でこんな低レイヤな雰囲気のプログラムを書いてるんだろう・・。

SUZAKU-Vで標準のLinuxも割り込みを処理してるはずなんだけど、どうやってるんだろう？
気になるけど、とりあえず動いたのでよし。

適当にコピーすれば動くならDDR2メモリ上のほうに配置できるはずなので、そうしよう。
リンカスクリプトで
. = ALIGN(0x00010000)
とするのは、プログラムサイズが大きくなるので避けたいところです。
（プログラムサイズが大きくなってきたらそれでもいいかな・・）

明日はステッピングモータ制御回路周りを作って、加速処理とかまでできるようになるといいな。