ななめった。

斜め走行ができました。
ごく希にダメなパターンが存在するようですが、移植作業でそんなテクニカルなミスをするものでしょうか・・・。

通常の直線と同じ制御をかけてもなんだかんだ走れるので、走り回らせてみたところ、マトモに曲がれる最高ターン速度は1100mm/sくらいのようです。

今日はさらに、座標を斜め方向まで含めた8方向に拡張して、方向に応じて制御を切りかえられる手前まで行きました。

久々に、C言語の&と==の優先度問題に引っ掛かって30分くらい無駄にしました。しつこく括弧つけないと。

あと、遊んで居て気付いたのですが、重くなっても、重心バランス/高さが良い方向に動くのなら、重くした方が良いみたいですね。
明日釣り用の錘でも付けてみようかと思います。