謎現象

謎の現象に悩まされています。

直線高めのパラメータ(9m/s^2とか)で走行する時、右のモータだけトルクが抜けてしまいます。
右のモータドライバはパターンを痛めて補修してあるので、その周辺じゃなければ良いけれど・・

電流リミッタのせいかも　という気がしてきたので明日調べてみようと思います。

さらに、割り込み優先度を変えるとまともに動かない事が判明。
どんだけかつかつなんだ・・・。っていうかアウト？

※追記
先輩と7125じゃないSHの話をしていて、
クロックの話になった時、不安になって調べてみたところ今のマウスのSH7125、PLLの設定を弄っていませんでした。
初期設定だと、バスクロック＝ＣＰＵクロック　です。
バスクロック=24MHzです。・・・24MHzでもマウスって動くんだ。
どうやらBasicMiceとかも24MHzで動いていたらしい。