いろいろ解決

まず、PLLを設定してCPUが晴れて48MHzで動くようになりました。
これで、600mm/s以上で全面を探索すると途中で処理速度が足りなくなる現象から抜け出せたはず。

次に、ピニオンギヤの再接着をしました。
前に接着した時は右モータのピニオンがちゃんと接着できていなかったのですが、まぁいいか　と思っていました。
ちゃんと接着した所、高加速度で加速時に右に寄って行く現象が解決。ピニオンが滑っていたようです。
ただ、ギヤの歯にも接着剤(耐衝撃アロンアルファ)が少し流れ込み、なかなか取れません。走らせていれば・・・と思ったのは甘かったようです。ちょっとうるさくなりましたが、走行には殆ど影響ないらしい・・・。
そんなこんなで、直線も安定。学生大会のサーキット走れなかったのはこいつのせいか・・。

加速度を上げられるようになったので、調子に乗って12m/s^2までパラメータを用意。
部室の5*8迷路なら走れるみたいです。16*16とでは無理だろうなぁ・・・。斜めなんかは特に。

あとは、少し賢い全面探索を書き始めました。
探索済み区画を探索目標から外したり、柱には必ず１枚壁がある条件から壁を入れるようにしたりして、ちょっとだけ賢くなりました。
明日には探索済み区画加速くらいはやりたいな・・・。