エンコーダなしで回転数取得

ハーフマウスで金銭的、またはスペース、重量的にネックになりがちなエンコーダですが、これを無くすアイデアを思いつきました。
多分、ノイズで使い物にならない気がしますが・・・。

電流センサを搭載し、PWMのOn期間、またはOff期間に流れる電流を検出し、
回転数定数と各々の抵抗値から回転数を逆算するという物です。モータ自体がタコジェネレータ的な。
LPFを通したものを読んでもいいかも。PWM周波数は20kHz〜なのに対し、制御周期は所詮1kHz〜2kHz。PWM周波数は上げようと思えば上げられるし。
分解能が気になるけれど、ノイズを度外視すればエンコーダにも負けない・・・ような。

ノイズを度外視できれば・・・。

一応、検証位はしてみようと思っています。