探索済区画加速

探索済み区画の加速を実装。
重ね探索との兼ね合いが難しい。

将来的に探索済区画の斜め走行をやろうかと思って、それを考慮した構造になっているのですが
斜め走行をすると座標の計算が何故かズレるので論外。

帰りの走行ができないのも、この座標の計算がズレる問題があるからだったりします。
今日３時間くらいがんばってみたけれどやっぱりうまく行かない。

久々にprintfデバッグの出番かな。

google日本語入力を導入してみた。
MSIMEよりはいいかも。ATOKを導入していない自分にはありがたい。