間に合わないかも

制御が安定しない。
特にジャイロ周り。21日出発で行き、マウスを弄れるのはあと1日。

タイマーで探索を切り上げるとか、探索中に斜め走行を混ぜるとかをやろうと思っていたのに、
まともに走らないんじゃどうしようもない。
制御だけタイムスリップしてみようか、考え中。

あと、どこかで座標の計算が間違っているらしいので、仮想的にオドメトリする事にする。
多分こっちのほうが処理も軽いし、プログラムも見やすくなる。

ちゃんと走れるようにがんばろう。