間に合った・・・？

角度まわりの制御が安定しないのは、
ジャイロ基板のコンデンサがどれかがクラックを起こしていて、出力が不安定になっていたのが原因だったようです。
(全部温め直したら治りました)

一応、オートスタートにも対応(したつもり)。
部室の迷路では、それなりのパラメータで5回の走行のクリアを確認。
ただ、探索のタイマでの打ち切りや、探索アルゴリズムそのもののAPECルール対応には程遠い感じ。会場でやれるところまでやろう。

あと、日本では一般的な、尻当て補正の評判が海外ではあまり良くないという噂を聞いたので、前壁補正を適当な感じに導入。
実質的に追加したコードは5行くらい。
構想から完成まで所要時間10分くらい。
効果は素晴らしく、尻当てより時間はかからないし、見た目も美しい。もちろん、ちゃんと姿勢は直ってます。
オススメです。

そんなわけで21日から行ってきます。