動き始めた。

何故か動かなかった壁切れ補正のバグを直して、やっと探索から最短走行までできるようになりました。
壁切れ補正ができなかった理由は結局、
if( (〜&2) == 1 )
なんていう絶対に入らない条件文があったり、
過去のセンサの値を使用するのに、値の保存をしていなかったり、色々・・・。

とりあえず移植して確認したかったので、スラロームはまだ去年と同じ物で試走。
今年のシステムには向いてない構造をしているので、まだ角加速のFFが無い。
けれど、走らせてみたら、とりあえず全ターンを1.3[m/s]で曲がりきれる様子。タイヤが綺麗なら滑っている様子もなし。
これだけ低慣性モーメントだと、殆ど関係ないという事なのかな？
ちなみに去年のマウスは角加速のＦＦが無いと探索すらできません。

後、滑る時は一気にずるっと行きます。これは予想通りというか、そういう設計なのである意味嬉しい。
これを抑え込めるような制御を目指すつもりです。

あと迷路の保存ができるようになったので、最短の調整がものすごく楽になりそうです。
探索がおろそかにならないよう、注意しよう。

明日やる事

• 真面目にジャイロのリファレンスを取るようにする
• 新スラローム軌跡を書き始める