スリップ角を意識したターンを実装
なんとなく、スリップ角の考え方はわかったような気がするので・・
スリップ角を意識した旋回開始位置の修正ができるようになりました。
トップクラスのターン速度で曲がれる事を確認。
車体のポテンシャルとしては、中々良い感じという事がわかって、ひと安心。
ただ、今は2Gのターンでトップクラスの速度を出しているために、軌跡がとてもシビア。
斜め→斜めとか135度ターンでは、多分2,3mmくらいしか余裕がない。
もうちょっと摩擦力の設定を上げて、軌跡に余裕を出せば、良い感じで走ってくれるはず。
噛み合わせが悪いせいで、ギヤがどんどん削れていく。
モータマウントも、L字アングルか何かで作り直さないと。
スリップ角恐るべし
スリップ角について、シミュレートしてみました。第二弾。
ターン終了時に残っているスリップ角が一定以下になるまで。
相変わらず、kojimaさんの式を使わせてもらっています。
スリップ角1度以下になるまでで、こんな感じ。
緑→赤に変わる所で、角速度が0になって、赤はスリップ角が1度以下に減少するまでの軌跡。
1.8Gターン、ターン速度1.5[m/s]のシミュレートです。
ターンしている時間は82[mS]で、角速度0になってからスリップ角が1度以下になるまでが29[mS]との結果。
ここまでをターン軌跡とみなすべきなのかどうか・・・。
こんな事する前に、ターン軌跡を増やさないといけないんですけどね・・・。
さくらねずみ４のLED発光回路
さくらねずみ４では、発光回路にOPAMPを使った定電流回路を使っています。オーソドックスですが、結構良い感じです。
LEDに流れる電流の立ち上がりが1uSくらいで、オーバーシュートが収まるまでで、2uSくらいです。(この数字はOPAMPとFETの選択で相当変わると思います。)
回路は、普通の定電流回路で、
こんな感じのが２つ載ってます。
[追記]
弱点は、FETのVDSをある程度稼がないとちゃんと動かない所。
なので、1Sでの使用や、LEDを4個直列等はFETを相当がんばって選ばないと(選んでも？)難しいと思います。
あと、FETは若干あったかくなります(人肌くらい)。多分、パッケージが小さすぎるせいで放熱できてないだけですが。
[追記おわり]
会場のHIDランプは点滅しているらしいので、ソフトウェアフィルタを使う場合、サンプリングの間隔をなるべく短くする事が重要だと思います。
それに一役買ってくれていると思います。
あとは、フォトトランジスタじゃなくてフォトダイオードを使えば、それこそサンプリング間隔を数uSにできそう。
今回の会場は、太陽光下や、家の赤外線ヒータよりも圧倒的にノイズが多かったので。
2010年度 全日本大会での反省&良かった事&もらった情報メモ
・ハード関連
悪かった事
- モータマウントが貧弱すぎる→ギヤのかみ合わせ悪い
- L字のアルミアングルは固い材質
- モータの根元で無理に配線を曲げる→断線する
- 車体がやわらかすぎる→加速度上げられない
- m0.3、1mm幅の適当なギヤを使う→ギヤがただの円盤になる
- 金属ギヤか、もっと幅のある物を使う
良かった事
- LY3100ALHは、フルサイズで十分使える。
- TPS601は、ビニールテープを巻いても全く値が変わらないくらい指向性が強い。(赤外線ではビニールテープが透明な可能性も有。)
- 低慣性モーメント化はターンに於いて、とても有効。
・ソフト関連
悪かった事
- 移植が間に合っていない。
- (歩数を無視した)最速経路導出ができない。
- 割り込み内の処理がものすごく重い。
- 探索走行中の壁切れ補正に対応していない。
- ターン軌跡が、直線→斜めと斜め→直線で共通→スリップ角を考慮したターンができない。
- 斜めでの制御がうまく行かない。
良かった事
- 満足のゆくソフトウェアのフレームができた。
・改良点
- 壁切れ補正やターン軌跡簡易化のため、座標で見るようにする。
- シミュレートしながら走行Queueを作ると色々やりやすそう。
- 丈夫なハードウェアにする。
