なんとなくわかってきた

昨日の、STM32のペリフェラルの話が大体わかってきた。
基本的には難しい事考えなくても、設定が豊富なので、後からどうとでもできるみたいな感じらしい。
機能解説とレジスタの解説は半々くらいで見た方がわかりやすかった。
機能解説だけ見ていたので分かりにくかった模様。

あと、つないでみたらスペース的に厳しいので、マイコンは48pinのものに変更。
RAM48k使って見たかったなぁ。

話は変わって、今年のソフトでは、「摩擦力ベースの機動」をする予定。
滑るの前提で走っておいて、摩擦力ベースというのはどういう事だ　という感じもしますが、それでも、マウスと地面のかけ橋は摩擦力なので、ここを中心に考えると良い気がする。
それに、シミュレータの結果を見る限り、今のマウスはまだ、滑るか滑らないかの境界線上に居るみたいだし。

変則4輪にチャレンジしなかったのはこの辺の理由から。
直線はいいけれど、ターンでの摩擦力がどうなっているのかよく分からない。
とりあえず、わかりやすい2輪で実装してみて次のステップに行くつもり。