足立法の解説とか

googleで足立法と検索すると上位に出るようになってしまっているのに情報が無いのは申し訳ないので、簡易的な解説を。

足立法は、ゴールからの歩数を計算しながら走行するアルゴリズムです。
流れとしては次のようになると思います。

この流れだけです。

歩数Mapの作成時に、
探索時の場合、未探索壁は壁なしと判断。
最短走行時は、未探索壁は壁ありと判断
することを忘れないようにすれば、探索、最短走行共に難しい事はないと思います。