ロボット製作
まず、SHが１個死にました。 一箇所プルアップを5Vでやっていた、A/Dに3.3V以上かかっていた時期があった、プログラムの開発は全部フラッシュ書き込みetc...で 相当負担をかけてしまっていたみたいです。 おつかれさまでした。今はキーホルダーになっていま…
去年のマイクロマウス東日本大会の動画を見つつ、 直線でさらに加速すればそれなりの結果を残せそうだという 感触を持ったので、最高速を探してみました。 SLA7062を使い1600パルスで一周の状況で、14000ppsまでは安定して加速できました。 これだと大体1.4[…
とりあえず探索走行はかなり安定した気がします。 ただ、センサの固定をテキトーにやったおかげで、 左右のセンサで照射位置が進行方向に対してずれているので 柱で進行方向を修正することができない状態・・・。 更に、左センサは中央に置いた時点で出力が…
I2CEEPROM、ACKが帰ってこない事があるので (しかも条件を変えずに) 使わない事にしました。 中央に置いたときのセンサの値(中央値と呼んでおく)がずれると 安定して走れなくなるので、壁を使って最初の位置を合わせ、 その時の値を初期値とすることにしまし…
I2CEEPROMをマイクロマウスに実装しました。 昔SH2を載せていたボードに2個あったので1つ拝借。 マイクロチップの256kBitのもの。256bitでいいんですけど・・。 一発で動作OK. I2Cバス用の良いプルアップ抵抗がなかったので10k2個並列で動かしたけど、なんと…
未探索区間は優先 袋小路の入り口に仮想壁を作成 の2点はなくても探索ができます。 というか 未探索区間優先 は無い方が賢い選択をする率が高いように思います。 長い直線を発見している率が高いので、 入り込まなくても良い区間へ侵入してしまう可能性が高…
探索アルゴリズムが完成したようです。(まだハマるパターンがあるかも？) 直線優先型足立法みたいな感じになりました。 基本は とりあえず壁(or仮想壁)に行き当たるまで直進 曲がり角の候補を列挙する この中で一番ゴールまでの歩数が少ない物を選択 一番上…
こんな感じのを作りました。 とりあえず家の迷路(3*4)で走らせて見た感じ 壁の反射率がサークルの物と全然違うらしく、 適当にパラメータを調整して走らせたので一箇所壁を見落としている・・。 行く行くはセンサの情報等も表示させる予定(右上のスペース) …
あっさりと通信することができました。 それから、8/22にRS232レベルのが出てる・・と書きましたが チャネル2,3は普通に3.3V系で出てるっぽいです。 自分はch1の3.3Vレベルのを横取りしてしています。 TekuRobo工作室のバッファ付きシリアル通信を利用させて…
デザインウェーブマガジンを読んで、Xbeeを設定するソフトがあることを知ったのでやってみた。 (SH2の改造はまだやってないので通信はまだ。) X-CTUというソフトで、無線モジュール部分(裏の銀色の部分？)を製造しているdigiという所が作っているソフトらし…
迷路探索はあと一押しでマトモになりそうです。 （何か色々潜在的なバグが潜んでいそうですが） 完成したら、今存在するどんなアルゴリズムにも属さない探索アルゴリズム・・・になるのかな？ でも、当初目指していた探索とは毛色が違うものになってしまうか…
迷路探索のプログラミングに入りました。 初めての迷路探索だというのにオリジナルな感じのアルゴリズムで行きます。 直線をとにかくまっすぐ走るようなアルゴリズムなので、 見ていて気持ちの良い探索ができる・・・といいな。 と、思っています。 迷路探索…
昨日の問題に対する対策は、「増幅率を落とす」 で行きました。 BASICマウスの回路をそのままお借りしているので 現在は(十分に高い周波数なら)11倍の増幅率ですが、 これの100kΩを2個並列にして、6倍に落としました。 (10kΩのほうをいじってしまうとフィル…
マイクロマウス(のハードウェア)がひとまず完成しました。 壁をセンサで読みながらまっすぐ(?)走るのもできました。 が、センサの値が小さすぎます。 具体的には、256段階で120くらいまでしか出てません。 さらに、DCを入力してやると0Vになるはずなのに、0V…
やることリストはこんな感じ 四足歩行ロボット RoboShellの独自コマンド形態化 体、頭に相当する部分の設計、製作 マイクロマウス センサ基板つくる プログラム 知能ロボコン 構想から何から全部。 とりあえず、これから夏休みなので有り余る(?)時間をどう使…
ひさしぶりにライントレースしてみました。 製作中のマイクロマウスの壁センサを読む所に、 無理やりラインセンサ(フォトインタラプタ)を載せて。 軽く走らせてみた感じでは結構早く走れてるかな、という感じ。 最高速度は70cm/sくらいのハズ。 あとは直線検…
MTU（SHのパルス発生用タイマ）でステッパがまわりました。 がんばって加減速できるようにしました。 もとい、シーケンスな動きは何でもできるようになりました。 ただ、色々と指定が面倒臭いのでラップする関数が必要です。 明日の部活ではこれをやろう。 …
SLA7062が復活しました。 買いなおしただけですが。 ZIPパッケージを取り払うのは骨が折れる作業でした。 さて、そんなわけでマウスが走るようになりました。 マウスに挑戦して初めてステッピングモータには 加減速が大切なんだなぁ、と思いました。 1[m/s]…
マイクロマウスのCPU基板にスイッチング電源を載せました。 SH7144への書き込みができるのを確認しました。 ステッピングモータへ流す電流を、(1.2k/(1.2k+3.6k))*3.3=0.825A となるように1.2kと3.6kΩの抵抗を挿しました。 手でぐりぐりしてみた感じだと、と…
主にマイクロマウスをやっているサークルに入りました。 ので、マイクロマウスを作成中です。 仙台の知能ロボコンにも出ます。（多分 マイクロマウス、なかなか面白いですね。 小型のロボットを作ると言っても、今まではコース等の環境に束縛を受けた事はな…
エンドミルが届いたので、脚の部品を削り終えて、組み立て終わりました。 これでひと段落です。 (サーボが5個しかないので1本しか作れないという話もある) 見た目はこんな感じに。
OneNote使ってみたかっただけなんです。 こんな感じです。 NotePC状態のまま書いたので汚いです。 Tabletの状態にして書けばもうちょっとマシに・・・。
がんばって作業しました。「よし、できた！」 と思って、接着して行くと、 一つだけ掘り込みの位置がズレているパーツがあり、完成できず。 図面を修正した時、原点にマーカーとして書いておく 円が消えてしまっていたようです。 (CAMソフトは、dxfから原点…
できました。 根元の所はもっとコンパクトな組み合わせ方もあるかと思いますが、 両軸の稼動域を大きく確保するために、 一見ムダな感じの組み合わせになってます。 見た目はこんな感じに。 モモ(根元の部分から一番上の軸までの部分)はもっと短くていいかも…
ウィルコからネジやら何やらが届きました。 反対軸を早速組み立ててみると・・・ 皿ネジの長さが足りません。 誤発注？と思い確認してみるも、合っている様子。 ウィルコのページを見てみると・・・ 驚愕の事実！ ナベネジはネジが切ってある部分の長さでM…×…
4足歩行ロボットの方針転換は、反対軸をブッシュにするくらいですが、 (現在ウィルコに諸々を注文中) 仙台ロボコンは大規模に方針転換しようと思います。 ここまで、基礎となる台車+αという形で構成しようと思っていましたが CNCを思いがけず導入できた事に…
今までの部分を手でぐりぐりと動かして遊んでると GWSMicroのギアのバックラッシュ以外に、 ねっとりとした(?)がたつきがあることに気づきました。 調べてみると、アクリルが多少ゆがむ事に原因があるようです。 サーボホーンのほうは動き始めるのに力が要る…
腕の脛の部分を製作中です。 現状はこんな感じ 爪の部分を中に畳めるようなスペースがあります。 が、その部分の強度が不安・・。 その部分に補強板をつけてみて様子を見ようと思います。 の前に、サーボ固定用の底板と側面板を切り出さないと。 あと、この…
モモの部分まで作りました。 ここまでの部分は１本の棒のように折りたためます。 今の所、こんな感じ。 根元(左側のほう)の太い部分は板３枚を接着しただけの構造なので 直角に補助用の板でも入れようかな。 スペースもあるので、一旦ここで配線をまとめるの…
今見たら１週間ちょっとぐらいBlogを書いてなかったようですが、それは作業に熱中してたからです。 やっぱり、買い物に行くと作業が進みますね。 と同時に、やりたい事が飽和もするんですが。 主に買ったものは、 GWS Micro (2BBMG) 5個 SLA7062 2個 EZ-Serv…
