普通のステッパマウス(さくらねずみ１)のほうは、 タイムスリップしたプログラムに最新verの制御ルーチンを移植したら、 探索も最短もそれなりに安定した様子。 最高速度は、27000ppsくらいが今のところ限界。 ⇔2.7[m/s]？というのは絶対ないので、どっかで…

カメラ搭載マウスのほうの基板がEagleのフリー版では設計できない大きさな事に気づいた。 というわけでPCBEを使う事にします。 まだ情報収集中ですが、Eagleよりは大分操作が簡単そうで安心。 パーツを登録しなくても基板の形はできるっぽいけど、 配線をい…

割り込み関数の中で関数を呼ぶと無駄な処理が増えるらしいので、 そこらへんを修正。 それから、走行済み区間をスラロームするバージョンの 探索ルーチンに大量にバグがあるらしいので、デバッグ中。 バグが多いと、構造化してプログラムを書かないと、と改…

壁の切れ目補正を使えばステッパのパルスを読み落としても問題ない・・？ ということに気づきました。 が、プログラムの構造的に結構めんどくさそうです。

昨日の問題は、割り込み優先度をいじったらどうにかなったらしい。 ただ、やはりパルスの読み落としはあるような気がする・・。 割り込みフラグのクリアタイミングで解決できる気もするけど、本当かな？ 割り込み動作をもう一度おさらいしよう。 出力を自分…

普通のマイクロマウスのほうは、処理能力的な限界が見えてきました。 サークルの部長の指摘で、高速に走行している時はLEDがふわふわと明滅している事が発覚しました。 原因は、モータ用割り込みの頻度が高すぎるという単純なもの。 現在の割り込み優先度は…

SUZAKU-Vのマニュアルを読んでいたら、 どうやらJTAGがなくてもFPGAを書き換えられるらしい。 ブートローダがフラッシュメモリへの書き込みをサポートしているから出来る芸当だそうで。 FPGAといったらJTAGみたいなイメージがあったけど、 お膳立てさえして…

アットマークテクノのSUZAKU-Vが届きました。 Virtex-4FXが載っている小型FPGAボードです。 64MBのメモリをどうやって使い切ってやろうかと思っています。 最高700MIPSのPowerPCを搭載しているそうなので、 (多分)普通のプログラムは簡単にできそうです。 カ…

結論から言うと、マルツでLT1370が手に入りませんでした。 取り寄せになるらしいので、帰ってきてからWebで注文。 あぁ、また秋葉原に行かないと・・・。 (送料より秋葉原までの電車賃のほうが安いので店頭引取り) その他の部品は色々と揃いました。 あと、L…

昇圧回路の定数を決定。ICは予定通りLT1370を使用。 入力が10Vで出力電圧は23Vくらい。電流は1.6A。 効率は88%出るらしい。頼もしい事です。 コイルが22uHの、出力コンデンサが22uF25V. 22uHは入手製が悪いのでマルツで売ってる64uHに変更 昇圧回路のコンデ…

昇圧回路の検討のためにLTspice使ってみました。 昇圧用ICはLT1370を使う予定。 理由はマルツで1200円で買え、LTspiceを使ってシミュレートできるから。 LT1370のリファレンス回路を元に色々いじってみる。 出力電圧を25Vにして、出力電流が1.4Aくらいになる…

カメラ搭載マウスを設計中。 これは学校のお金で作らせてもらう物なので、失敗できない。 で、部品配置を検討するレベルでの設計を始めた。 今のところこんな感じ。 ちゃんとした製図の仕方を知らないので、 CADの機能を使っているだけといった感じの設計・…

SLA7062での励磁方式を4W 1-2相から 2W 1-2相に。 ↑に伴って色々パラメータを直す。 MTUをPWM動作にして、割り込みの頻度を現在の半分に。 足立法の実装。少なくとも帰りは足立法にしないとダメ。 既知区間のスラローム走行 重ね探索なしで最短歩数を見つけ…

結果は、 クォーターでエキスパート認定(４秒台だった気がする) サーキットで２０秒くらい(12位らしい) マイクロマウス競技は探索のみ(1分2秒とかだったかな？) マイクロマウス競技は、まさかのバグが潜んでいました。 壁…(探索済み区間)…自分(ゴール座標)…(…

ハーフサイズマウスは32×32区画になるみたいですね。 ゴールエリアも広がったりしたら、それこそアルゴリズムに工夫のしがいがありそうです。 手元に日米(ラジオガアデンの方の)で売ってるコアレスモータがあるので、 それで作るかもしれないです。 やるとし…

まず、SHが１個死にました。 一箇所プルアップを5Vでやっていた、A/Dに3.3V以上かかっていた時期があった、プログラムの開発は全部フラッシュ書き込みetc...で 相当負担をかけてしまっていたみたいです。 おつかれさまでした。今はキーホルダーになっていま…

去年のマイクロマウス東日本大会の動画を見つつ、 直線でさらに加速すればそれなりの結果を残せそうだという 感触を持ったので、最高速を探してみました。 SLA7062を使い1600パルスで一周の状況で、14000ppsまでは安定して加速できました。 これだと大体1.4[…

SH7146 LQFP80(14*14mm) 80MHz 5V 12ch10bit A/D MTU2,MTU2S BSC \2158@digikey

Vistaはだめです。 ファイルやフォルダのリネームの度にフリーズし、 フォルダをコピーしようとすればフリーズし、 タスクマネージャは開かなくなり、 再起動しようとした所でフリーズする。 真面目にやれマイクロソフト。 Vista、WindowsME並の駄OSです。 …

とりあえず探索走行はかなり安定した気がします。 ただ、センサの固定をテキトーにやったおかげで、 左右のセンサで照射位置が進行方向に対してずれているので 柱で進行方向を修正することができない状態・・・。 更に、左センサは中央に置いた時点で出力が…

I2CEEPROM、ACKが帰ってこない事があるので (しかも条件を変えずに) 使わない事にしました。 中央に置いたときのセンサの値(中央値と呼んでおく)がずれると 安定して走れなくなるので、壁を使って最初の位置を合わせ、 その時の値を初期値とすることにしまし…

ThinkPadのAccessConnectionsでネットワーク環境を管理しているのですが、 固定IP(LAN内で)を設定したら、その時のサブネットマスクとIPの設定が固定されて戻らなくなってしまいました。 Vistaの持つLAN設定機能とAccessConnectionsが競合してなんちゃら・・…

I2CEEPROMをマイクロマウスに実装しました。 昔SH2を載せていたボードに2個あったので1つ拝借。 マイクロチップの256kBitのもの。256bitでいいんですけど・・。 一発で動作OK. I2Cバス用の良いプルアップ抵抗がなかったので10k2個並列で動かしたけど、なんと…

Attiny26を使ってやりたい事があったので秋月のHPを覗いたらなくなっていました・・・。 いつの間になくなったんだろう？あの値段でAD10chは魅力的だったのに・・。 まぁ、シャープのPSDセンサ(GP2D12 GP2Y0A21です GP2D12の後継らしい。)を扱い始めたような…

マイクロマウスの最短経路導出を目標に、 木構造を使って迷路のゴールとスタートを結ぶ経路を導き出す事を考えてみます。 まず、木構造を作るにはノードを定義する必要があります。 マイクロマウスで最短経路を導出する時、 「カーブで減速する事や直線で加…

未探索区間は優先 袋小路の入り口に仮想壁を作成 の2点はなくても探索ができます。 というか 未探索区間優先 は無い方が賢い選択をする率が高いように思います。 長い直線を発見している率が高いので、 入り込まなくても良い区間へ侵入してしまう可能性が高…

探索アルゴリズムが完成したようです。(まだハマるパターンがあるかも？) 直線優先型足立法みたいな感じになりました。 基本は とりあえず壁(or仮想壁)に行き当たるまで直進 曲がり角の候補を列挙する この中で一番ゴールまでの歩数が少ない物を選択 一番上…

こんな感じのを作りました。 とりあえず家の迷路(3*4)で走らせて見た感じ 壁の反射率がサークルの物と全然違うらしく、 適当にパラメータを調整して走らせたので一箇所壁を見落としている・・。 行く行くはセンサの情報等も表示させる予定(右上のスペース) …

あっさりと通信することができました。 それから、8/22にRS232レベルのが出てる・・と書きましたが チャネル2,3は普通に3.3V系で出てるっぽいです。 自分はch1の3.3Vレベルのを横取りしてしています。 TekuRobo工作室のバッファ付きシリアル通信を利用させて…

デザインウェーブマガジンを読んで、Xbeeを設定するソフトがあることを知ったのでやってみた。 (SH2の改造はまだやってないので通信はまだ。) X-CTUというソフトで、無線モジュール部分(裏の銀色の部分？)を製造しているdigiという所が作っているソフトらし…