基板の配達が来ていたのに、寝ていて受け取れなかった。 今晩東北に出発なので、受け取りは月曜以降。残念・・・。 最近は新作のモータマウントの他に、現行ソフトの強化をやっています。 今回はアルゴリズムは変えずに行くつもりなので、この強化は新作でも…

さくらねずみ４のモータマウントを作りました。 t1.0のA5052板をモデラで切りだし、タップ切ってポケットベンダで曲げました。 こんな感じ。 アルミの加工をしたのが初めてなので、これで良しとして良いのか分からない。 ノギスで測った限りでは使えそう。 …

スパーギアで良いのを見つけたので、2回目の設計変更。 足回りの設計変更をしました。 多少低重心化したのと、ギヤ比を高くしました。 トルクが大丈夫なら、ギヤ比は低い方が慣性モーメントは稼げるけれど、 モータ電流が大きくなって電池サイズを大きくしな…

2日前に部品を発注しました。 発注先はchip1stopとdigikey. 東北から帰ってきたら全部そろうはず。 しかし、digikeyで部品を見る時は必ず在庫品のみ検索をチェックしていたハズなのに、A3950のQFNパッケージが品切れ。 Digikeyで注文すると、向こうでの発送…

発注が完了しました。 P板、クイックコースじゃなければ、レジスト色の変更が無料になった？ようです。 よくわからない・・・？ 板厚0.8mmまでの変更と、レジスト色変更無料で、 安心の品質+速い納期で20kなら結構良い気がします。 1-click見積もりの方では…

とりあえず、設計終了。 本当は1週間くらい様子を見てから発注したいけれど、時間がないので、明日までに問題点が見当たらなかったら発注するつもり。 P板に発注予定。 結局こんな感じになりました。 案外スペース余ってます。でも、もう変える気力はない・…

だいたい、アートワークが終わった。 あとは、変な引き方になってる線とか、電源ラインを強化してお終い。 ・・・だと思っていたら、センサのフォトトラ周りの回路が間違っている。 回路図を書かないでいきなり回路を作り始めたり、アートワークし始めるので…

昨日の、STM32のペリフェラルの話が大体わかってきた。 基本的には難しい事考えなくても、設定が豊富なので、後からどうとでもできるみたいな感じらしい。 機能解説とレジスタの解説は半々くらいで見た方がわかりやすかった。 機能解説だけ見ていたので分か…

先輩とチャットしていて、設計で使用しているギヤの入手性が悪い事に気付いた。 慌てて設計変更。 変更してみた所、最初からこっちにすれば良かったのに、っていう感じに。 基板の外形なんかも変えなくていいようで、ひと安心。多分慣性モーメントも小さくな…

新作のCPUはSTM32F103RC(REがよかったけどdigikeyにもmouserにも在庫なし)で設計していますが、 ペリフェラルが複雑すぎて配線を決められません。 大半を移植する予定の今のプログラムは割り込み内で相当重い処理をするのでCPU時間を確保するためにも、内蔵…

マイクロマウス東日本地区大会に参加して来ました。 結果は、 クラシック競技３位 5秒505 サーキット競技２位 8秒158 でした。 片方のエンコーダしか読まずに制御していますが、 クラシックの今回走らせたMAXはターン1.2m/s、加速度8m/s^2で割と安定していた…

マイクロマウス東日本支部大会のクラシックとサーキットに出場するので、朝から学校に行って調整しました。 今回も、関西支部復活記念大会の時と同じく片方のエンコーダのみを使っての制御。 結構安定してきているので多分走りきれるはず。 新作の方は、部品…

重心高さを無視した時の理想的なターン軌道を描いてみました。 つまり、内輪のグリップ=外輪のグリップで、ターンの入りから終わりまでずっと同じ力がタイヤにかかるはず。 重心も、車軸に乗ってるものとしています。 前に測った、自分のマウスの慣性モーメ…

ものすごく記事に間が空いてしまいました。 とりあえず、AS5040の出力が振動的になるという話は、磁石が近すぎたようです。 W谷さんの記事にある通りでした。 磁石位置調整用の出力がICについているので、テスターを当てて調整すれば綺麗な出力が出ます。 さ…

仙台で行われる、知能ロボットコンテストに出場する。 6/18の18時ごろ出発なので、あと15時間ほど。 ソフトウェアが殆どできていない。 モータの制御がどうにも上手くいかない。 AS5040の応答が悪いのかとも思ったけれど、出力の遅延は192uSしかないらしい。…

AS5040の動作を確認しました。 こんなに簡単に使えるなんて素晴らしい。 電源繋げば、あとは普通に使えます。 ２か所GNDに引き落とさないと、２相出力が出ないという仕様に気付かず、１０分くらい考え込んでしまいました。 前オシロで２相の出力を確認した時…

知能ロボコンの足回りを制作しました。 こんな感じ。携帯画像なので汚いです。 エンコーダにはaustriamicrosystemsのA5040、Φ6*2mmのネオジム磁石を使います。1024count/r、アブソリュート出力も有。 モータは以前秋葉の日米で売っていたコアレスモータ。 ベ…

知能ロボコンでやろうとしている倒立振子ですが、制御が難しそうなので、制御の教科書を読んで少し勉強してみました。 倒立振子は非線形なシステムなので、普通のFB+FF(2自由度制御というらしい)だと、しっかりとは制御できないそうです(多分)。 という訳で…

知能ロボコンに出る事にします。 ジャンクモータとそこらへんに転がっていたタイヤやらベアリングやらギアと、AS5040を組み合わせて足回り、あとは、秋葉で買える部品で倒立振子を作ります。 倒立振子の運動方程式が難しいです。 そして相変わらず慣性モーメ…

AS5040のテストをしました。 といっても、電源(5VとGND)をつないで、上でΦ6*2の磁石を回してみただけです。磁石の着磁の方向だけ注意。 アブソリュート出力(1kHzのPWMのDutyが角度と対応)と、２相出力両方を確認。 データシートをみると、通信してどうこう・…

昨日の記事の吸引機構を適当に付けてみました。 吸引ユニットは2.5gで、車体重量は100gちょうどになりました。 ラジコンについている状態で50g程度の吸引力(3.7V) Li-Po2S直で150gの吸引力→5秒くらいで熱？でヘタり始める 上に、適当に抵抗を噛ませると120g…

吸引ラジコン ハーフ用に使えそうな大きさでした。

先日、ターン軌跡は 「遠心力が低い軌跡ほど良い」 という記事を書いたけれど、求める走りによって最適な軌跡は変わるらしい。 最短走行の性能を追求する時は角加速度を高くして 柱ギリギリの軌跡を通らせたほうが高いパラメータで走るが、 オートスタートで…

やっぱり、遠心力が最大の敵です。 ターン速度が高速になればなるほど、 角加速度を上げて最大角速度が低くても曲がりきれるような軌跡にしたほうが良く走ります。 車体の幅と、多少の軌道のズレに対応するための余裕を残すと もう、限界と言っても良い所ま…

マウスの新作をどうしようか、悩んでます。 今年の抱負に「空力を・・・」と書いたので、それっぽい事をしようかと思っています。 でも、制御を頑張ればもう少し走れるようになる気がするので、 そっちに焦点を合わせるべきなのでは とも思ってます。 でも、…

マトモにソフト書けるようになろう、ということで はじめました。 多分1週間くらいで飽きると思います。

Renesasから、RX62Tが発表されました。64pinパッケージがあるのがわくわくします。単精度FPUも搭載です。 ADは12bitと10bit両方あり、アンプ内臓の雰囲気。 STM32は入手済みだけれど、悩ましい。 市場に出回るのが待ち遠しい。

近いうちに、Miceで大会を開くので、それに向けて 新しいタイヤの試験も兼ねて調整してみました。 使ってみたのは、アルファー技研工業のタイヤです。 かなりフラットで、シミズの15度やMini-z純正？の20度に比べると堅いのですが、グリップはかなり良いよう…

アメリカ、カリフォルニア州のパームスプリングスで行われたAPECマイクロマウス大会に参加してきました。 結果は、探索のみ(帰り走行で滑りまくり、引っかかった)成功で、最短走行はできませんでした。 アメリカまで行ってちゃんと走れなかったのは残念です…

角度まわりの制御が安定しないのは、 ジャイロ基板のコンデンサがどれかがクラックを起こしていて、出力が不安定になっていたのが原因だったようです。 (全部温め直したら治りました) 一応、オートスタートにも対応(したつもり)。 部室の迷路では、それなり…