やることが溜まってきたので、メモ。 斜め走行時の座標管理と、座標を利用した壁切れ補正 走行性能に関係ない部分のプログラム(かしこいマウスに) 電流検出による回転数検出 必要摩擦係数を一定に保つ軌跡のターンの実装 上のターンを実装するために、車体の…

ハーフマウスで金銭的、またはスペース、重量的にネックになりがちなエンコーダですが、これを無くすアイデアを思いつきました。 多分、ノイズで使い物にならない気がしますが・・・。 電流センサを搭載し、PWMのOn期間、またはOff期間に流れる電流を検出し…

デモ走行をしてきました。 やっぱり、部室と同じパラメータでは走れませんでした。 16*16迷路だと、色々シビアな部分が出てくるようです。 今年の決勝迷路だったのですが、安定しないながらも走って、 大会時の第3走くらいのパラメータで、5秒27くらいでした…

ロボットウォッチに上がっている動画で、1位の方と自分の動画を見比べてみた。 決定的な敗因は経路選択だけれど、そもそも走り方のスタンスが違うように感じた。 自分のマウスは「いかに滑らないように走るか」を目指しているのに対して、 海外のマウスは「…

最短経路算出ルーチンが完成して、それなりに動いているようです。 同じ歩数で辿る可能性のある場所を全パターンシミュレートする形のものです。 シミュレートにかかる時間は、3000mSで走り切れる迷路で,１経路につき100mSちょっとくらい。 今年の全日本決勝…

最短経路を選択する際、単純な条件の羅列では 良いルートを選んでくれないような感触なので、 賢い、最短経路導出を書き始めました。 理想的に走行した際にかかる時間をシミュレートして、 各ルートの中で一番タイムが短い物を選ぶという、超力技です。 歩数…

サークルのカメラが帰ってきたので、とりあえず自分の分の動画を持って帰ってきました。 探索 確か、500mm/sで全面探索です。すべての壁情報が確定しています。 迷路と相性が良かったので、２分で終わりましたが、本来は相当効率の悪いアルゴリズムです。 最…

マイクロマウス2009エキスパートクラス決勝に、東北地区大会のシードで出場しました。 結果は何と、2位を取る事ができました。日本人の中では1位だったようです。 不調な人が多い中、安定して走る事ができたので良かったです。 21日の試走会での調整で、壁切…

つくばで行われた試走会に参加してきました。 まず、路面のグリップが(部室の迷路に比べて)良すぎたせいか、結構パラメータが変わった。 今までは滑って距離を稼いでいた的な部分があったのかも。 2時間くらいチマチマと調整し、走るようになった。 走るよう…

とりあえず解けたので、表示させてみました。 黒が角速度 赤が角加速度 です。 微積は苦手なので正しく解けたは謎ですが、プロットを見たり、パラメータを弄ってみた限り正しく解けていそうな雰囲気です。 単純に角加速で必要な摩擦力と遠心力に耐えるのに必…

経路選択があまりにもお粗末だったので、同じ歩数だった場合に直線や斜めの継続を選択するようにした。 優先度の初期化を忘れていて、１時間くらい無駄にした。時間だけでなく、柱も１本犠牲に・・・。 斜めを優先するMap生成も構想ができたので実装しよう。…

探索時たまに前壁を見落としたり、長めの斜め走行の安定性がイマイチだったので、ひたすらパラメータを詰めていました。 しかし、この不調の原因は・・・。 右前センサのLEDが、微妙に曲がっていました。 エポキシでガチガチに固めてあったのですが、度々の…

走りこめば走りこむほど、タイヤが無くなっていく。 １日気合を入れて走るともうボロボロ。そして、徐々に変わっていくパラメータ。 タイヤの残りはあと３セット。絶対足りないので追加発注。 そろそろ、走らせる回数を減らした方が良いのかも。 でもログ機…

ターン軌道生成ソフトを弄って居て、ふと気になった事があったので、去年の全日本大会の動画を見直してみた。 滑っているだけかもしれないけれど、ターン突入の角加速と脱出の角減速が違うマウスが居るような気がする。 前後方向の重心位置が真ん中にないマ…

芝浦工大で行われた試走会に参加してきました。 2時間しか走れなかった割には、収穫は結構あって ４マスゴールでゴールに突っ込む(事がある)バグを修正。 壁制御が不安定になることがあったのが改善 芝浦の迷路(すべすべな感じ、全日本の迷路もこんな感じだ…

どうしても早く曲がるのが困難な、斜め→斜めの90度ターンや、135度ターン以外で早く曲がれるように、各ターン別に速度を設定できるようにしてみました。 こんな感じ。 45度ターンは1.5m/sで曲がっているらしい？ 90度ターンも1.4m/sのはず。 前の動画と見比…

調整しつつ、色々な制御を混ぜ込んでみました。 斜め走行時の制御を工夫してみたり、 単純なクロソイドではないターンを書いてみたりしました。 クロソイドではないターンの方は、探索のような半径の小さいターンで滑らなくなり、感動。 最短用の軌跡は、ま…

まず、PLLを設定してCPUが晴れて48MHzで動くようになりました。 これで、600mm/s以上で全面を探索すると途中で処理速度が足りなくなる現象から抜け出せたはず。 次に、ピニオンギヤの再接着をしました。 前に接着した時は右モータのピニオンがちゃんと接着で…

謎の現象に悩まされています。 直線高めのパラメータ(9m/s^2とか)で走行する時、右のモータだけトルクが抜けてしまいます。 右のモータドライバはパターンを痛めて補修してあるので、その周辺じゃなければ良いけれど・・ 電流リミッタのせいかも という気が…

驚愕の事実が判明しました。 FF制御の角速度項の符号を間違えていました。 前から、 角加速区間を延ばすと挙動がおかしくなる 速度を上げると追従しなくなってくる という事には気づいていたのですが、まさかこんな原因があったとは・・・。 学生大会、完走…

今日は学生大会の動画を見たり、タイヤを交換して走らせたりしました。 学生大会の動画を見ると、壁切れを見るタイミングが遅い事が分かりました。 壁切れ補正を実装してから、壁切れタイミングの調整を殆どしていなかったので当然と言えば当然なのですが・…

学生大会で優勝する事ができました。 タイムは7.687秒だったようです。 1回目の全面探索が、2分以上経過した段階でコケるというとんでもないミスを犯しましたが・・。 2回目行って帰ってくる探索、3回目最低速モードで最短、 4回目行って帰ってくる探索、5回…

壁切れ補正を実装した事によって走行に関しての枠組みが完成したので、制御の調整をひたすらやりました。 ターン1m/sまではモータの制御が追いついて来てくれるのですが、1.1m/sを超えたあたりから制御が追いついて来てくれません。 もしくは、滑っているの…

壁切れ補正を実装。 座標を補正するのではなく、壁切れを読んだ後、指定した距離進んで次の動作に移るという形の壁切れ補正。 座標を補正しても、うまく距離制御をかける事ができる自信がなかったので、この形式に。 プログラムは多分、30行も増えずに実装で…

車輪の軸にエンコーダを取り付けるのが主流のようなので、 タイヤにモータ軸を押しつけてフリクションドライブ・・・なんて。

全く使っていないHNをBlogタイトルに使ってもしょうがないので、Blogを改名しました。 これからもよろしくお願いします。 今日は、ひたすらパラメータを詰める作業をしました。 角度制御を入れたので、角度まわりの制御を主にいじりました。 なんだかんだで…

今までは、角速度制御だけで走って居たところを、積分して角度制御も入れてみた。 効果抜群で、安定して走るようになりました。 1.1m/sでも曲がれるかもしれない感じ。 後は、ノートに温めているすべり時の制御を入れればもうちょっと・・・？ 調子に乗って…

Miceのメンバーで中部地区大会に参加してきました。 結果は、 マイクロマウスクラシック 12.083 10位 支部サーキット 10.295 6位 でした。 マイクロマウスクラシック競技は、全面探索にバグがあるといけないと思って2番目に入れた、行って帰ってくるだけの探…

今日は、最初10*8の迷路でマイクロマウス競技の調整。 大抵の迷路を探索できるっぽい事がわかったので、色々パラメータを細かく調整。加減速が苦手らしい事がわかる。 安全、と言い切れる加速度は6m/s^2程度。7m/s^2は壁制御で誤魔化してる感じ。8m/s^2は今…

昨日、トレッド幅を変更したらズレた各制御のパラメータを再調整しました。 探索が安定しない件については、「マウスは理想通りに動かない」ということで、理論値ではなく走らせてみていい感じに走るように補正したパラメータを使う事で、かなり安定しました…